什么叫直角坐标机器人?

什么叫直角坐标机器人?
直角坐标机器人是如何定义的?
直角坐标机器人都能干什么?
直角坐标机器人的特点?

直角坐标机器人概念：工业应用中,能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机.他能够搬运物体、操作工具,以完成各种作业.关于机器人的定义随着科技的不断发展,在不断的完善,直角坐标机器人作为机器人的一种,其含义也在不断的完善中.
根据对于这一概念的分析,我们作如下阐述：
一、直角坐标机器人的特点：
1,多自由度运动,每个运动自由度之间的空间夹角为直角.
2,自动控制的,可重复编程,所有的运动均按程序运行.
3,一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成.
4,灵活,多功能,因操作工具的不同功能也不同.
5,高可靠性、高速度、高精度.
6,可用于恶劣的环境,可长期工作,便于操作维修.
二、直角坐标机器人的应用：
因末端操作工具的不同,直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备,完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作.特别适用于多品种,便批量的柔性化作业,对于稳定,提高产品质量,提高劳动生产率,改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用.
三、直角坐标机器人的分类：
1,按用途分：焊接机器人、码垛机器人、涂胶（点胶）机器人、检测（监测）机器人、分拣（分类）机器人、装配机器人、
排爆机器人、医疗机器人、特种机器人等.
2,按结构形式分：壁挂（悬臂）机器人、龙门机器人、倒挂机器人等
3,按自由度分：两坐标机器人、三坐标机器人、四坐标机器人、五坐标机器人、六坐标机器人.
还有其他一些分法,这里就不一一介绍了.
四、直角坐标机器人核心元件——直线定位单元
为了降低直角坐标机器人的成本,缩短产品的研发周期,增加产品的可靠性、提高产品性能,在欧美的许多国家都已将直角坐标机器人模块化,而直线定位单元（系统）则是模块化的最典型的产品.
一个完整的定位单元（系统）由几部分组成
1,定位体型材：作为轨道的安装支撑部分,该型材不同于一般的框架型材,它要求非常高的直线度,平面度.
2,运动轨道：安装在定位体型材上,直接支撑运动的滑块.一个定位体型材（系统）上,可能安装一根运动轨道,也可能安装多根运动轨道,轨道的特性及数量直接影响定位单元（系统）的力学特性.组成定位系统的轨道种类很,通用的有直线滚珠轨道,直线圆柱钢轨道.
3,运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组（滚珠组）、除尘刷、润滑腔、密封盖组成.运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合在一起.实现运动的导向.
4,传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等.
7,轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元.
五、直角坐标机器人驱动元件——电机驱动系统
直线定位单元（系统）之所以能够实现精确的运动定位,是由电机驱动系统决定的.
常用的驱动系统有：
交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统.每一个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成.驱动器的作用是将弱电信号放大,将其加载在驱动电机的强电上,驱动电机.电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移.
在要求高动态,高速运行状态、大功率驱动等场合多用交流/支流伺服电机系统作为驱动；在要求低动态,低速运行状态、小功率驱动等场合可用步进电机系统作为驱动；而在在要求极高动态,高速运行状态、高定位精度等场合才会用到直线伺服系统驱动.
六,直角坐标机器人的灵魂——控制器
为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能,机器人必须要有一个大脑——控制器.
控制器的功能是指令源,它可以根据编号的程序时时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息.
根据功能的不同,控制器可以有很多种：
1,工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源,利用自身的运动控制功能实现控制.
2,脱机运动控制卡：借用计算机编好程序,可将程序自我存储,脱机运行.
3,PLC-借用计算机编好程序,可将程序自我存储,脱机运行.
4,专用控制器.
七,直角坐标机器人的终端设备——操作工具
直角坐标机器人的终端设备应用途不同,可以装配各种各样的操作工具：
如焊接机器人的终端操作工具是焊枪：码垛机器人终端操作工具是抓手；涂胶（点胶）机器人终端操作工具是胶枪、检测（监测）机器人终端操作工具是相机或激光.
有些工作复杂的工作,单一操作工具不能完成,需要安装两个或以上操作工具才可以.如对于非固定轨迹运动物体的抓取除需要机械抓手外,还需要一个相机,时刻跟踪计算物体的空间位置.