机器人机械臂问题求教用D-H参数做的,正运动学算过正确,也就是通过改变关节脚求出空间位置,完全合乎预期.即D-H参数是正

来源：学生作业帮编辑：作业帮分类：综合作业时间：2024/09/18 10:55:49

机器人机械臂问题求教
用D-H参数做的,正运动学算过正确,也就是通过改变关节脚求出空间位置,完全合乎预期.即D-H参数是正确的,有4个关节,其方程如下所示
A1=[cos(r1) -sin(r1) 0 0;sin(r1) cos(r1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0 ;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1]
A2=[cos(r2) -sin(r2) 0 0;sin(r2) cos(r2) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 a2;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
A3=[cos(r3) -sin(r3) 0 0;sin(r3) cos(r3) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 a3;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
A4=[cos(r4) -sin(r4) 0 0;sin(r4) cos(r4) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 a4;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
现在在求逆运算,卡在求第二个关节的角度上,s234和c234求不出来,麻烦哪位这方面的大神出手相助.

感觉你的方向错误了,机械臂运算要求至少0.05以内响应,照你这个运算方式估计0.5秒也响应不来,最简单的A1=[cos(r1) -sin(r1) 0 0;sin(r1) cos(r1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0 ;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1]你这句根本找不到中断点,返回的是无用数据（因为角度传感器反转是重码）而且你的运算方式无法加入力度传感器的返回数据,对于智能设备来说这是致命的.虽然外置可以解决,但是机械手臂的空间应该找不到多少地方吧?我的6自由度的机械臂以前也是采用发--传--返--判--发这一流程,结果很悲哀.
再问： d-h参数是对的，解不出来是因为逆解需要给定姿态量，因为如果解出来的话是无数的解，所以必须给定姿态量进行约束。谢谢你的回答

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